Savaş Robotu Kumanda ve Alıcı Rehberi
Savaş robotunun radyo sistemi, sürücünün elindeki verici (kumanda) ile robotun içindeki alıcıdan oluşur. Alıcı, kumandadan gelen komutları ESC'lere iletir; sinyal koptuğunda robotu güvenli biçimde durduran failsafe davranışı da bu zincirde belirlenir.
Robot savaşlarında radyo sistemi yalnızca bir kontrol aracı değil, güvenlik ekipmanıdır. TRBL teknik kontrolünde verici kapatılır ve robotun ne kadar sürede durduğu ölçülür; bu testi geçemeyen robot arenaya çıkamaz. Bu yüzden radyo seçimi ve ayarı, robot tasarımının son değil ilk adımlarından biridir.
Hangi radyo sistemi kullanılır?
Robot savaşlarında standart, 2,4 GHz bantta çalışan ve alıcı ile vericinin birbirine bağlandığı (binding) ticari hobi radyo sistemleridir. Bağlama sayesinde alıcı yalnızca kendi vericisinden gelen komutları dinler; aynı salonda onlarca robot çalışırken kanal karışması yaşanmaz. TRBL kural kitapçığı Antweight kategorisinde bu tür bir sistemi zorunlu tutar ve Wi-Fi veya Bluetooth üzerinden kontrol edilen robotları kabul etmez.
Telefonla ya da mikrodenetleyici üzerinden kablosuz ağla sürülen robotlar atölyede cazip görünür, ancak bağlantı gecikmesi, eşleşme kopmaları ve kalabalık ortamda sinyal karmaşası nedeniyle arena için uygun değildir. Kanal sayısı çoğu robot için dört ila altı yeterlidir: iki kanal sürüşe, bir kanal silaha, kalanı yedek işlevlere gider.
Failsafe: TRBL'de 1 saniye kuralı
Failsafe, radyo bağlantısı koptuğunda robotun ne yapacağını belirleyen ayardır. TRBL kurallarına göre sinyal kaybında, vericinin kapanmasında veya bağlantının kopmasında sürüş ve silah sistemlerine giden güç 1 saniye içinde kesilmek zorundadır. Bu süre gücün kesilme süresidir; dönen bir silahın güç kesildikten sonra serbest yavaşlayarak durması ayrıca ölçülür ve teknik kontrolde beyan edilir.
Failsafe iki yerde ayarlanır: alıcının sinyal kaybında hangi değeri çıkış vereceği ve ESC'nin sinyal kesildiğinde ne yapacağı. En sık hata, alıcının son komutu tutmaya (hold) ayarlı kalmasıdır; bu durumda kumanda kapansa bile robot son aldığı komutla sürmeye devam eder. Sinyal kaybında gaz kanallarının nötre veya sinyalsiz çıkışa düştüğünü atölyede mutlaka doğrulayın.
- Alıcının sinyal kaybı davranışını nötr veya çıkış yok olarak ayarlayın; son komutu tutma modunu kapatın.
- Testi robot test kutusundayken yapın: vericiyi kapatın, gücün kesildiğini gözleyin, silahın tamamen durma süresini ölçün.
- Her batarya ve alıcı değişikliğinden sonra testi tekrarlayın.
Kanal atama ve karışım (mixing)
Tank tipi iki tekerlekli bir robotta sürüş, iki motorun hızlarının farkıyla yönlendirilir. Bu hesap kumanda üzerinde karışım (mixing) ile yapılabilir: tek bir çubuğun ileri-geri hareketi iki motoru birlikte, sağ-sol hareketi zıt yönde sürer. Karışımı kumandada yapmak, robotun içine ek elektronik koymaktan hafif ve güvenilirdir.
Silah kanalını, yanlışlıkla dokunulamayacak bir anahtara veya ayrı bir sürgüye atamak iyi bir alışkanlıktır. Ters çevrilebilen robotlarda sürüşü tersine çeviren bir anahtar tanımlamak, maç sırasında sürücünün kafa karışıklığını büyük ölçüde azaltır.
Alıcı ve anten yerleşimi
Metal gövde radyo sinyalini zayıflatır. Alıcı anteninin ucu, mümkünse gövdenin dışına veya plastik bir bölümün arkasına taşınmalı; metal zırhın tamamen kapattığı bir kutunun içine gömülmemelidir. Anten kablosunu dönen silah mekanizmasından ve güç kablolarından uzak tutun.
Alıcı darbeye karşı yumuşak bir yastıkla sabitlenmelidir. Arenadaki sert darbeler, gevşek duran bir alıcının konnektörünü yerinden oynatabilir; maç ortasında kontrol kaybının önemli bir kısmı kırık bir sinyal kablosundan gelir.
Multibot ve otonom robotlar
TRBL kurallarına göre her robot ve her multibot parçası için ayrı bir alıcı bulunmalıdır. İki parçalı bir multibotu iki ayrı vericiyle iki sürücünün kullanması yaygındır; tek vericiyle çok alıcıyı yönetmek mümkün olsa da her parçanın failsafe testi ayrı ayrı geçmesi gerekir.
Otonom kontrol edilen robotlara izin verilir, ancak bu robotlarda da uzaktan açılıp kapatılmasını sağlayan bir radyo kontrol modülü bulunması zorunludur. Yani otonomi, güvenlik zincirindeki radyo katmanını ortadan kaldırmaz.
Radyo sistemi kontrol listesi
Teknik kontrole gitmeden önce aşağıdaki maddeleri atölyede doğrulayın.
| Kontrol | Neden önemli | Nasıl doğrulanır |
|---|---|---|
| 2,4 GHz, bağlamalı ticari sistem | Kanal karışmasını önler; Antweight'te zorunlu | Alıcının yalnızca kendi vericisine bağlandığını kontrol edin |
| Sinyal kaybında güç kesimi | Güç 1 saniye içinde kesilmeli | Vericiyi kapatıp sürüş ve silahın gücünün kesildiğini gözleyin |
| Silah durma süresi | Teknik kontrolde beyan edilir | Güç kesildikten sonra silahın tamamen durma süresini ölçün |
| Parça başına alıcı | Her robot ve multibot parçası için zorunlu | Her parçada ayrı failsafe testi yapın |
| Anten ve sabitleme | Metal gövde ve darbe sinyali keser | Anten ucunu metalden uzak tutun, alıcıyı yastıkla sabitleyin |
Sık yapılan radyo hataları
- Alıcıyı sinyal kaybında son komutu tutacak şekilde bırakmak; kumanda kapanınca robot sürmeye devam eder.
- Wi-Fi veya Bluetooth ile kontrol edilen bir sistemle arenaya gelmek.
- Anteni metal zırhın tamamen kapattığı bir bölmeye gömmek.
- Silah kanalını kolayca yanlışlıkla dokunulabilecek bir çubuğa atamak.
- Failsafe testini yalnızca bir kez yapıp batarya veya ESC değişikliğinden sonra tekrarlamamak.
Sık sorulan sorular
Savaş robotunu telefonla veya Bluetooth ile kontrol edebilir miyim?
TRBL'de hayır. Kural kitapçığı 2,4 GHz bantta çalışan, bağlama özelliğine sahip ticari radyo sistemleri ister ve Wi-Fi veya Bluetooth ile kontrol edilen robotları kabul etmez. Bu sistemler kalabalık salonda bağlantı kopması ve gecikme riski taşır.
TRBL failsafe testi nasıl yapılır?
Teknik kontrolde robotun vericisi kapatılır ve sürüş ile silah sistemlerine giden gücün kesilme süresi ölçülür; güç 1 saniye içinde kesilmelidir. Enerji depolayan silahı olan robotlar ayrıca silahın tamamen durma süresini beyan eder. Testi geçemeyen robot sahaya çıkamaz.
Kaç kanallı kumanda gerekir?
Tipik bir savaş robotu için dört ila altı kanal yeterlidir: iki kanal sürüş, bir kanal silah, kalanlar ters sürüş anahtarı veya ikincil mekanizmalar için. Multibotlarda her parçanın kendi alıcısı olmak zorundadır.
Radyo sistemi, ESC ve batarya ile birlikte robotun güvenlik zincirini oluşturur; güç kesici ve silah kilidi şartları robot güvenliği rehberinde. Teknik sınırların tamamı TRBL kuralları sayfasında; yapım sürecinin bütünü savaş robotu yapım rehberinde.
Diğer rehberler
Arenada test edin
Tasarımınıza karar verdiyseniz sıradaki adım takımınızı kaydetmek. Katılım süreci katılım rehberinde adım adım anlatılıyor.